零误差（关于零误差的介绍）

1、零相位误差跟踪控制（Zero phase error tracking control，缩写ZPETC），最早由Tomizuka提出。

2、其基本原理是采用预见控制，利用已知的未来信息设计一补偿器，使从目标输入到控制输出的相位在全频率域内为0。